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SPD指令沒(méi)用過(guò)，麻煩路過(guò)得指點(diǎn)下

你的問(wèn)題應(yīng)該是：編碼器停止后，編碼器計(jì)數(shù)的偏移量為0，然后繼電器輸出
你在網(wǎng)上找下三菱有沒(méi)有  編碼器計(jì)算速度的庫(kù)文件，西門(mén)子有頻率的庫(kù)文件。
或者自己用變量表，寫(xiě)個(gè)子例程，用定時(shí)器定時(shí)2S或者幾秒，分別讀取定時(shí)器為1和2s的編碼器的示數(shù)，示數(shù)的差就是速度
當(dāng)速度為0或者小于某個(gè)數(shù)值時(shí)，說(shuō)明編碼器就停止了