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本人有臺設(shè)備上有一臺搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，垂直輸出軸安裝，馬達(dá)為400WA5伺服+5倍減速機(jī)，理論計(jì)算所需扭矩在額定扭矩范圍之內(nèi)。剛開始調(diào)試時(shí)，選擇的是實(shí)時(shí)增益調(diào)整功能，馬達(dá)振動，聲音很大。過了大概有15分鐘，馬達(dá)正常運(yùn)行，期間我就是在試加減速和剛性，其它參數(shù)未動。然后因?yàn)闄C(jī)構(gòu)有點(diǎn)問題，拆裝了一次，再次上電馬達(dá)又開始振動。我估計(jì)是因?yàn)閷?shí)時(shí)增益調(diào)整沒有跟上外部的變化，所以我把實(shí)時(shí)增益調(diào)整設(shè)為無效，手動調(diào)整參數(shù)（慣量比，剛性，位置環(huán)增益），可以正常運(yùn)行。在客戶那邊有一個(gè)月時(shí)間沒有問題。但昨天客戶反饋同樣的情況再次出現(xiàn)，實(shí)時(shí)增益調(diào)整設(shè)為無效，參數(shù)應(yīng)該是沒有變化的。為何會出現(xiàn)這種情況？有什么應(yīng)對措施？

嘗試下實(shí)時(shí)剛性重新調(diào)整

剛性調(diào)小一點(diǎn)

剛性已經(jīng)調(diào)整至4，和松下技術(shù)支持那邊溝通后，他建議將2.00參數(shù)變?yōu)?.具體原因他也沒有說清楚

調(diào)整位置環(huán)和速度環(huán)增益