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yangliu9420
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樓主  發表于: 2024-01-24 11:16

請教各位:

C# 通過 modbus tcp 如何讀/寫發那科機器人的寄存器。

發那科機器人有沒有類似PLC里的數據寄存器D,然后 C# 就可以通過modbus 往該寄存器讀/寫數據了,謝謝!
yangliu9420
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1樓  發表于: 2024-01-24 11:18
之前我查到 HslCommunication 可以與發那科cnc 通信,但不知道能否與發那科機器人通信。

因為公司的機器人還沒采購回來,現在還不能調試。
yangliu9420
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2樓  發表于: 2024-01-24 11:18
有知道的前輩還請指點一下,先謝謝了
金蛇郎君czz
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3樓  發表于: 2024-01-24 15:28
打400問下發那科官方
fjqz00
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4樓  發表于: 2024-01-24 16:57
可以通訊,采購時,標識要MODBUS TCP的功能包,這樣設備過來后配置一下DIO的映射就可以了。
機架號=96 就是modbus tcp
yangliu9420
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5樓  發表于: 2024-01-25 10:42
引用
引用第4樓fjqz00于2024-01-24 16:57發表的  :
可以通訊,采購時,標識要MODBUS TCP的功能包,這樣設備過來后配置一下DIO的映射就可以了。
機架號=96 就是modbus tcp


謝謝老哥的回復,

現在就是不太清楚在DIO地址與modbus地址的映射關系。

例如,要讀取三菱 5U PLC的寄存器:
讀D10,用modbus的功能碼3讀保持寄存器的地址10
讀D100,用modbus的功能碼3讀保持寄存器的地址100

現在換為發那科機器人的寄存器,就不太清楚了
fjqz00
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6樓  發表于: 2024-01-25 11:28
寄存器地址就是從0開始的,按字分配
40001,40002,40003……這樣方式的地址,用03指令,調試時用Modscan32之類的軟件監控一下,就可以看到規律了。
matisyahoo
嚴謹做事
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7樓  發表于: 2024-03-15 09:46
圖片:
Fanuc機器人隨機光盤選項功能操作說明書“觸摸屏通信功能”章節的Modbus通信篇有詳細介紹的。我用威綸觸摸屏與之通訊過,很方便的。
例如這樣:
GetData(a, "MODBUS TCP/IP", 1x, 21010, 1)
就是把Fanuc機器人的專用信號UO[10]這個busy信號獲取過來。

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