一個(gè)球體，要放在水中，控制其懸浮在水體內(nèi)某個(gè)位置。球內(nèi)部有個(gè)步進(jìn)電機(jī)，電機(jī)的軸通過絲杠推動(dòng)活塞，通過活塞的移動(dòng)，改變球的排水量，進(jìn)而改變浮力，使球能夠在水中上升和下降。現(xiàn)在的問題是，球在重力大于浮力的時(shí)候，會(huì)不斷下沉，沉到指定深度后，希望其能夠停留住，但是球會(huì)由于慣性作用，向下移動(dòng)很多，然后在浮力作用下上升，然后又會(huì)向上超出很多，再次下降，這個(gè)過程中根據(jù)一個(gè)傳感器的測量值，來判斷實(shí)際深度與設(shè)定深度的關(guān)系，來控制活塞伸出還是收縮。目前只能實(shí)現(xiàn)簡單的判斷控制，由于水中運(yùn)動(dòng)的慣性很大，所以球會(huì)大幅度的振蕩，希望能夠及時(shí)控制電機(jī)推動(dòng)活塞反向移動(dòng)，克服慣性，并盡量保持球在水中的停留位置。這個(gè)應(yīng)該用PID控制來做最理想，但是我沒有實(shí)際用過PID，不知道應(yīng)該怎么把這個(gè)實(shí)際問題和PID的內(nèi)容聯(lián)系起來，應(yīng)該怎么考慮這個(gè)問題呢？
這里都是控制高手，請幫忙指點(diǎn)指點(diǎn)啊，多謝。
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