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調(diào)試驅(qū)動(dòng)器的速度環(huán)增益，速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)，位置環(huán)增益，這個(gè)是調(diào)PID嗎，我知道PID是比例增益，積分時(shí)間，微分時(shí)間，但是不知道跟驅(qū)動(dòng)器的速度環(huán)增益，速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)，位置環(huán)增益有什么關(guān)系，跟位置環(huán)，速度環(huán)，電流環(huán)增益又有什么關(guān)系