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PID調(diào)節(jié)方法：

首先，要記住一個(gè)三字真言“快，準(zhǔn)，穩(wěn)”，分別對(duì)應(yīng)公式中的，比例，積分，微分。

其次，要知道，比例積分的作用是令其快速到達(dá)目標(biāo)位置，并在目標(biāo)位置上下移動(dòng)，調(diào)的太大則會(huì)超調(diào)，太小到達(dá)不了目標(biāo)位置， 一般在確定好比例系數(shù)以后就不再輕易動(dòng)它，只有在離目標(biāo)高度相差太大時(shí)，它才會(huì)起到較大作用，積分的作用是消除靜態(tài)誤差，將其穩(wěn)定在目標(biāo)位置，調(diào)的太大則會(huì)另其不穩(wěn)定，相當(dāng)于細(xì)調(diào)，微分的作用是超前預(yù)判，使其上下移動(dòng)的幅度減小，但不會(huì)讓其靜止下來(lái)，相當(dāng)于粗調(diào)，調(diào)的太大會(huì)造成震蕩，太小則會(huì)影響反應(yīng)速度。

大家用過PID的看看，講的對(duì)不對(duì)。

比如燒水，控制恒溫，就是控制加熱等于散熱為目的，調(diào)節(jié)比例，就是匹配加熱的功率能接近散熱，
調(diào)節(jié)的滿意的時(shí)候作為比例參數(shù)確定下來(lái)。這個(gè)時(shí)候功率和溫度的比值，就是比例的意思。
假設(shè)100度的水，用300瓦，剛好能維持滿意的恒溫，100/300就是比例的意思。
根據(jù)這個(gè)比例，不同的溫度就對(duì)應(yīng)的不同的功率，比如電磁爐有2000瓦的有3000瓦的，這個(gè)比例就需要映射一下了。

比例是個(gè)常量，不過用變量才更科學(xué)，但是變量就復(fù)雜了，

積分么，比例本身就能滿族很多需求了，但是比例是不講究歷史的，所以溫度雖然能恒溫，但是還是有微小偏差，
這些微小偏差需要時(shí)間的積累才能發(fā)現(xiàn)，然后把積累的誤差，在補(bǔ)償平攤一下，前一個(gè)歷史在后一個(gè)歷史補(bǔ)償過來(lái)。
這樣即便從長(zhǎng)距離來(lái)觀察，溫度會(huì)更加恒定，無(wú)波動(dòng)。

微分

刪掉了，微分沒啥可寫的，