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問題是這樣的，A軸帶一個(gè)轉(zhuǎn)盤，A軸上方有三個(gè)軸X,Y,Z；整個(gè)流程轉(zhuǎn)盤都不停的，轉(zhuǎn)盤在轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候；,X,Y,也帶著Z軸跟著轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)，同時(shí)在轉(zhuǎn)盤上料位點(diǎn)膠，點(diǎn)膠軌跡就是一個(gè)半徑5cm的圓，（轉(zhuǎn)盤停，X,Y,也停；轉(zhuǎn)盤動(dòng)，X,Y動(dòng)；）。轉(zhuǎn)盤有6個(gè)工位，第二個(gè)工位是，桶狀的，點(diǎn)膠軌跡要求螺旋式上升。。整個(gè)轉(zhuǎn)盤都是不停的，直到所有工位點(diǎn)膠結(jié)束，轉(zhuǎn)盤速度可調(diào)，XY的插補(bǔ)路線速度和轉(zhuǎn)盤要求一致同步；結(jié)果這個(gè)高工，研究了半個(gè)月也寫不出來，就自離了，工資也不要了。

用虛軸把運(yùn)動(dòng)軌跡解耦以后就會(huì)很容易做，但是這個(gè)需要硬件支持，用專門的運(yùn)動(dòng)控制器可能會(huì)好一些，最好是原生支持軌跡疊加的，那就基本上沒啥難度了。

不過這種項(xiàng)目，最好還是上機(jī)器人，能保證成功率

你花三萬塊請(qǐng)的工程師白干了半個(gè)月（損失一萬五），再花錢搭桁架，完了以后要組裝要接線要調(diào)試，有這功夫買個(gè)機(jī)器人請(qǐng)?jiān)瓘S或者代理的工程師到廠里幾天的時(shí)間就解決了，就算2000塊錢一天的目錄價(jià)，請(qǐng)?jiān)瓘S工程師不會(huì)超過一萬塊，而且機(jī)器人買回來遲早能賣掉，更重要的是節(jié)約的時(shí)間算上整個(gè)團(tuán)隊(duì)的成本，那更沒法算了。