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如題。我這是循跡小車(chē)，類(lèi)似AGV的小車(chē)，用磁條導(dǎo)航。現(xiàn)在小車(chē)行駛糾正使用PID功能。我目前用的是歐姆龍CP1E-NA20，它只有PIDAT指令。說(shuō)明書(shū)里說(shuō)，控制字C+9的第15位為0不開(kāi)啟自整定功能。因?yàn)檠�跡小車(chē)要使用階躍響應(yīng)法，磁導(dǎo)航數(shù)據(jù)是實(shí)時(shí)變化的，開(kāi)啟自整定就是用極限循環(huán)法自動(dòng)求出PID參數(shù)了，這不是我需要的，因此C+9的第15位我設(shè)置為0了，即圖中的D10，我設(shè)置為了#8001，所以不開(kāi)啟自整定，C+9和C+10也就都不工作了

我把磁導(dǎo)航的參數(shù)轉(zhuǎn)換成了1-31，一共31個(gè)數(shù)據(jù)，循跡小車(chē)走正中時(shí)數(shù)據(jù)應(yīng)該是16。所以16作為PIDAT的目標(biāo)值（圖中D1），沒(méi)問(wèn)題。PIDAT的測(cè)定值（圖中D0）是實(shí)時(shí)傳輸過(guò)來(lái)的，所以當(dāng)它不等于16的時(shí)候，PIDAT應(yīng)該有輸出才對(duì)。我知道PIDAT使用時(shí)不能使用離線模擬，我也是傳輸?shù)叫≤?chē)上測(cè)試的，但是始終沒(méi)有輸出。

這套方案我使用三菱的PLC是可行的，但是歐姆龍這個(gè)沒(méi)輸出是怎么回事，有人能幫幫忙嗎？


D0是PID測(cè)定值，根據(jù)磁條檢測(cè)位置從1-31變化
D1是PID設(shè)定值，即16，為1-31的正中間
D2是比例系數(shù)，也是實(shí)時(shí)傳輸?shù)摹Ｎ以O(shè)定磁導(dǎo)航檢測(cè)靠邊就增大比例系數(shù)，在中間就減小比例系數(shù)
D3和D4分別是積分常數(shù)和微分常數(shù)
D5是采樣周期，我設(shè)定0.2秒，遠(yuǎn)大于掃描周期
D6是濾波系數(shù)，說(shuō)明書(shū)說(shuō)一般設(shè)定0.65即可
D7是一些設(shè)定，也是按照規(guī)定設(shè)定的
D8和D9是對(duì)PIDAT運(yùn)算后的輸出值限定大小范圍的

這些設(shè)定都沒(méi)問(wèn)題，為什么PIDAT沒(méi)有任何輸出，輸出始終是0呢？

D7的數(shù)據(jù)寫(xiě)錯(cuò)了