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一個旋轉上下料機構，用的是匯川IS620N伺服，MS1H1電機200W的。采用離線慣量識別得出120的慣量值！，在開啟使能后伺服就“尖叫”！

請教這個情況就使用這個慣量，然后調整其它參數能解決嗎？還是這個“機構”設計有問題？第一次用匯川

H02-16    內置抱閘使能開關
H02-31    系統參數初始化
H02-01    增量，絕對選擇  旋轉絕對2  直線絕對1，設置以后E7310報警，設置H0D-20為2清除編碼器電池報警
H02-02    方向，0和1

H09-03    離線慣量=0

H08-00    速度環增益
    ↑    在不產生噪聲、振動的情況下，增大此參數可加快定位時間（帶來更好的速度穩定性和跟隨性）
    ↓    產生噪音則降低參數設定值
H08-01    速度環積分
    ↓    減小設定值可加強積分作用，加快定位時間，過小容易引起機械振動
    ↑    設定值過高將導致速度環偏差總不能歸零
H08-02    位置環增益
    ↑    加大此參數，可加快定位時間，并提高電機靜止時抵抗外界擾動的能力
    ↓    設定值過高導致系統不穩定，發生振蕩
H08-15    慣量比（負載轉動）（H09-03=0可設置）
H07-05    轉矩指令濾波時間常數
    設定值過大將導致電流環的響應降低
    需抑制停機時的振動，可嘗試加大H08-00，減小H07-05
    電機停止狀態振動過大，可嘗試減小H07-05
H08-19    速度前饋增益
H08-18    增大H08-19，可提高響應，但加減速時可能產生速度過沖
    減小H08-18，可抑制加減速時的速度過沖
    增大H08-18，可抑制位置指令更新周期與驅動器控制周期相比較長、位置指令的脈沖頻率不均勻等情況下的噪音，抑制定位完成信號的抖動

增益自整定：
H0D-02:移動電機到中間的安全位置，需斷開使能，帶剎車的要打開剎車繼電器，按住上鍵進行自整定，待參數穩定后，set保存
H09-00:設置1
H09-01:設置15或16