給大家分享一個調試伺服位置走偏的案例。
今天，下面調試的人說機器運行4次就會撞機，位置每次走都在偏移。
一般來說位置走不準，都是讓他們從硬件出發，沒問題再來找我。我拿著電腦下去，先觀察了下，回零完成后，的確走了4次樣子就已經向原點靠攏，沒有裝限位保護，所以機器也就沒有停下來，直到4次樣子就裝硬限位了。按照這樣情況我初步懷疑是方向口的印象，就是不是都在遞減，證明至少一邊運行時正常的，然后我開啟了程序中的檢測，就是脈沖當前位置，和編碼器的反饋位置檢測，反饋位置是通過plc通訊伺服讀取的，經過運算，回零后正好匹配的，的確和預測的往一邊的走的時候數據差值變大。一邊正常。這就奇怪了 一個plc帶著4個軸同時運行，其余各個軸都沒有問題，這個軸有問題。因為偏差比較大，我決定換一根線纜。換了線纜，發現走了半個小時，機器是不撞機了，但是還是存在偏差。走了半個小時脈沖當前值和反饋回來的值相差40多個脈沖，且差距還在加大，我的判斷是干擾問題。干擾問題也很奇葩，這臺機器也不是第一臺，一臺機器也不只是一個伺服，其他都沒有問題。然后我開始處理脈沖線纜的屏蔽層，接地，觀察發現差值偏差增大，幅度也在增大，果斷除掉地線。怎么處理呢，最煩心這個干擾問題。還好plc和伺服多，果斷執行伺服的更換和plc的更換，結果問題依舊在，現在從plc 線 伺服驅動器，都換了一次，問題依然在。來去折騰了幾個小時，決定放一放。
第二天，來了第一件事，還是拿著電腦下去查看，準備改線路，沒有斷電，改直流電被電了一下，拿表測量24V直流電中存在交流電，應該有元器件漏電，不管這些，把地線又接上，先解決漏電觸電的問題。 最后結果還是偏差存在，且在擴大，思來想去，決定換一個電源試下，于是我把這個脈沖的電源從plc上取，用plc外供24V電源，測試后發現問題沒有了，監控的數值差距也沒有變化。問題到這里基本就完了。當然留下的困惑依然很多 。問題總在出現，沒有因為問題焦慮過，一個原則，你這里的問題，總能解決，不過都是時間的問題。
總結：
這么多年來，關于位置不對，出現太多的案例了，什么軸不轉，位置不對。
排除步驟已經我記得的這么多年出現的案例
1，脈沖當前值是否發生變化，是否和設定一樣。查看系統處理高速口是否運行。條件是否滿足，慢慢查找條件。
2，脈沖值變化，機械位置不動，查看聯軸器情況，確定是否機械機構處于未聯動的狀態
3，脈沖值變化，機械位置不動，查看plc輸出口對應的輸入口電路怎么個情況，查看線路是否異常，這個可以更換同類型伺服的狀態來判斷是否線路異常，需要更換線纜，檢查焊接情況，注意焊接可能出斷路短路情況，焊接短接也會燒壞plc的輸出口。
4，脈沖值變化，機械位置動了，但是存在偏差。檢查連軸器松動，這些都是減小偏差，同步帶的處理，查看同步帶的滑齒已經同步帶里面有異物，改變周徑，物體位置奪走現象。
5，脈沖值變化，機械位置存在偏差，查看驅動器接收脈沖情況已經編碼器反饋脈沖情況，是否線纜存在有干擾問題出現。干擾目前最大可能性。查看線纜伺服絞線屏蔽。返現高速脈沖線中屏蔽雙腳的問題。
6，脈沖值變化，即系位置存在偏差，電路中是否電源供應問題，虛接問題。24V電源虛接，導致脈沖位置減少，偏差減少。
7，脈沖值變化，位置存在偏差，查看電路中是否有永磁同步電機。直流永磁同步電機中非常影響24V脈沖電源，而使偏差加大。
8，干擾這個問題很奇怪，同樣電源，同一個大腦，同樣伺服驅動器。有可能存在問題又，有的沒有沒問題。解決起來很是麻煩。只能慢慢排查，很多時候不是你現有，或者常規邏輯能理解的，只能小心排查。不急不躁，總能解決問題。
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