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現(xiàn)有一機(jī)器人，動(dòng)作如下，給三臺(tái)機(jī)分別供料。
三臺(tái)機(jī)為一產(chǎn)線。第一臺(tái)做完的工件放入第二臺(tái)。第二臺(tái)做完的放第三臺(tái)，第三臺(tái)做完取出。循環(huán)。
如果中間某因素機(jī)器人停止后怎么處理。比如此時(shí)機(jī)器人爪子上還有第二臺(tái)已加工完成但是未放入第三臺(tái)的工件。
此時(shí)停止后按何種方式處理恢復(fù)生產(chǎn)？

我以前做過(guò)類似的案子，情況是機(jī)器人固定在一個(gè)地方可以夠著所有工位，要想機(jī)器人停止后再啟動(dòng)接著原來(lái)的狀態(tài)運(yùn)行，必須要做記憶，我用的機(jī)器人有10個(gè)寄存器可以用來(lái)記憶，把每次不同的狀態(tài)寫進(jìn)去，比如取的是第幾臺(tái)機(jī)的料，這個(gè)料有沒(méi)有做過(guò)。或者是記憶步，比如第一步取料，第二步放第一臺(tái)機(jī)的料，第三步取第一臺(tái)機(jī)的料，第三步放第二臺(tái)機(jī)的料，第四步取第二臺(tái)機(jī)的料，第五步放第三臺(tái)機(jī)的料，第六步取第三臺(tái)機(jī)的料，第七步放入流水線，每次把運(yùn)行到哪一步了記憶下來(lái)，停止后再運(yùn)行把這個(gè)狀態(tài)讀出來(lái)。這種要保證安全，每次運(yùn)行必須從安全位置啟動(dòng)。不知道你用的安川有沒(méi)有這個(gè)寄存器