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yyyang
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樓主  發(fā)表于: 2019-07-17 09:54
有些項目會用到矩陣的功能,這個在機械手或者一些多軸控制器中有專用的指令,加上一些循環(huán)指令,可能十幾行代碼就搞定了。
但在PLC中怎么實現(xiàn)矩陣呢?剛開始看到表格定位指令時我以為是做矩陣用的,但仔細看了下又不是,那它又是用在什么地方呢?
我看到你了
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1樓  發(fā)表于: 2019-07-17 10:22
你指的矩陣,是MTR那個矩陣輸入?

還是碼垛定位
yyyang
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2樓  發(fā)表于: 2019-07-17 12:26
不是MTR,是碼垛或者托盤應用.
我看到你了
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3樓  發(fā)表于: 2019-07-17 15:04
引用
引用第2樓yyyang于2019-07-17 12:26發(fā)表的  :
不是MTR,是碼垛或者托盤應用.

自己寫循環(huán)吧,也不是很復雜,就料盤1個定位就行了,2個變量,i為X方向捉取產(chǎn)品個數(shù),j為Y方向料盤行數(shù),初始值i=0,j=1。X方向定位偏移移動捉取一次,i+1,循環(huán)N次X方向的捉取完后,i置零j+1,Y方向定位偏移,然后繼續(xù)X方向循環(huán)。i=N,j又是料盤行數(shù)最大值時,碼垛結束。

我一般都是這樣寫的。一般碼垛指令也就4軸機械手那些有,3點定位定義行列數(shù)控制器自己解碼出每個產(chǎn)品的坐標。6軸的我用過幾個牌子的碼垛指令都很差,得料盤和機械手坐標軸定義好才行,機械手前端又不像CMM那樣帶傳感器的,料盤坐標軸意義不大..我基本都是手打
yyyang
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4樓  發(fā)表于: 2019-07-17 17:37
謝謝提供思路,準備去試一下。
yyyang
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5樓  發(fā)表于: 2019-07-17 17:43
引用
引用第3樓我看到你了于2019-07-17 15:04發(fā)表的  :

自己寫循環(huán)吧,也不是很復雜,就料盤1個定位就行了,2個變量,i為X方向捉取產(chǎn)品個數(shù),j為Y方向料盤行數(shù),初始值i=0,j=1。X方向定位偏移移動捉取一次,i+1,循環(huán)N次X方向的捉取完后,i置零j+1,Y方向定位偏移,然后繼續(xù)X方向循環(huán)。i=N,j又是料盤行數(shù)最大值時,碼垛結束。

我一般都是這樣寫的。一般碼垛指令也就4軸機械手那些有,3點定位定義行列數(shù)控制器自己解碼出每個產(chǎn)品的坐標。6軸的我用過幾個牌子的碼垛指令都很差,得料盤和機械手坐標軸定義好才行,機械手前端又不像CMM那樣帶傳感器的,料盤坐標軸意義不大..我基本都是手打

感覺3點標定效果不怎么好,它要求機械手的坐標系和機械坐標系重合度很高,否則越遠偏差越大,我都是用4點標定。
6軸的機械手還沒機會用。
stackdog
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6樓  發(fā)表于: 2019-07-18 08:35
現(xiàn)在用PLC控制4軸碼垛機械手已經(jīng)有成功案例了么?

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