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原旭朋
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樓主  發表于: 2019-05-31 10:36
兩路私服交替跑六七個位置,A1-B1-A2-B2-A3-B3-A4-B4-A1-B1如此,定位指令用絕對定位DRVA,流程用步進編程,現在關鍵就在于定位到達信號的選擇有三種,這三種按理說都能實現功能,希望大家能指點各位都是用的那種,以及各種的優缺點
1:目標寄存器與私服脈沖當前寄存器比對,相等則進入下一位置。
2:PLC特殊輔助繼電器M1029(脈沖執行完畢ON)的常開點,或者M1336(脈沖輸出中)的常閉點,條件成立則進入下一位置。
3:利用臺達A2私服驅動器的DO數字輸出選用目標位置到達給PLC,檢測到上升沿則進入下一位置。
補充問題討論:
1:私服原點回歸后,PLC有沒有必要給私服驅動器脈沖清除信號,有何作用,因為我這現在有幾臺設備,是沒有清零信號的,也在正常使用。
2:為何DRVA兩條指令之間必須滯后一個掃描周期。
流辰沙
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1樓  發表于: 2019-05-31 11:02
第三種沒試過,常用的是1/2,不管哪個都一樣,都是PLC發脈沖給驅動器,發完了1和2都會導通。

補充問題:1、沒必要清除,至少1/2沒必要。你是用的絕對定位,假設A1是0,最后還是回到了A1。
2、兩條DRVA之間滯后一個掃描周期?你是怎么觀察到的?正常邏輯不都是用移位M或者步進S去循環嗎?每個M或S之間加個最小延時試試。
流辰沙
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2樓  發表于: 2019-05-31 11:24
三菱沒說一個掃描周期只能動一個軸,也可能是掃描周期太短了,看不出來咯。
再者一次DRVA執行的時間應該遠遠大于掃描周期吧。你是想用一個M通知驅動2個軸嗎?用三菱的時候這么試過,沒特意去觀察。

清除驅動器脈沖一般是在自寫回原點的時候用,DRVA不存在剩余脈沖,你又沒有中斷
流辰沙
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3樓  發表于: 2019-06-01 11:11
引用
引用第6樓hbsylsq于2019-06-01 11:00發表的  :
第一 第三或者是第二 第三 組合使用 ,如果你的伺服報警 或者是 出現其他故障 伺服電機實際位置沒動 ,而你脈沖發玩 就進入下一位置,機械很可能會發生 碰撞造成無法挽回的損失


實際應用上,基本沒人這么做,這相當于把驅動器和PLC之間做成閉環。
伺服報警或者故障,PLC接了驅動器報警信號。機械松動,實際沒跑準,你加了第三種也沒用。除非被你碰到了伺服驅動器和伺服之間,硬件通訊口異常或者編碼線屏蔽不良。

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