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現(xiàn)在有個(gè)項(xiàng)目準(zhǔn)備用MODBUS協(xié)議和機(jī)械臂做主從通訊 PLC作主站 機(jī)械臂作從站 PLC發(fā)命令給機(jī)械臂后 等待機(jī)械臂完成的過(guò)程 是不是讓PLC固定一段時(shí)間間隔去讀機(jī)械臂寄存器的數(shù)據(jù) 直到對(duì)應(yīng)的寄存器給出事先設(shè)定好的寄存器值？
還有如果是多從站的輪詢機(jī)制 是不是搭配變址寄存器 然后固定間隔的去觸發(fā)MODBUS讀指令 去采集各下位機(jī)的數(shù)據(jù)？
有沒(méi)有做過(guò)類(lèi)似項(xiàng)目的友人  大家一起討論一下思路呢  
我個(gè)人感覺(jué)這個(gè)的可行性應(yīng)該是可以的 項(xiàng)目正準(zhǔn)備這樣做

可以把機(jī)械手定位完成的信號(hào)接到PLC，通訊啟動(dòng)機(jī)械手動(dòng)作，機(jī)械手定位完成信號(hào)反饋回來(lái)再去讀機(jī)械手狀態(tài)，或者用輪詢不寫(xiě)的時(shí)候一直讀，比如D0=1,1#站讀，讀取完成SM8029觸發(fā)D0加一，D0=2，2#站讀，一直輪詢，當(dāng)需要發(fā)送命令時(shí)，把讀指令全部斷開(kāi)即可