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wzy139076378
年輕不是你玩的理由,而是你奮斗的資本。
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樓主  發(fā)表于: 2018-09-15 22:33
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如上圖,三菱伺服里面有個(gè)清零CR信號(hào)?一直搞不懂這個(gè)清零信號(hào)有什么作用?好像其他品牌的伺服沒(méi)有這個(gè)信號(hào)。如果不清零會(huì)怎樣呢?會(huì)影響伺服的定位準(zhǔn)確度?
三菱PLC、歐姆龍PLC、臺(tái)達(dá)PLC、信捷PLC、各類(lèi)觸摸屏、編程接線(xiàn)調(diào)試都可以做。電話(huà)(微信)19951564598,我的時(shí)間比較自由,期待您的來(lái)電咨詢(xún)。
gxtmdb82164
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1樓  發(fā)表于: 2022-11-23 14:53
要配合伺服的位置到達(dá)判定范圍和誤差計(jì)數(shù)器來(lái)使用,伺服的實(shí)時(shí)位置不是一個(gè)確定值是連續(xù)抖動(dòng)的,且實(shí)際編碼器反饋的精度一般情況下是大大超過(guò)實(shí)際的分辨率要求的,這種情況下伺服到達(dá)信號(hào)實(shí)際上是一個(gè)范圍比較的輸出,比如目標(biāo)位置轉(zhuǎn)換成編碼器反饋數(shù)值是10000,位置到達(dá)判定范圍是100個(gè)反饋脈沖,那么伺服運(yùn)行到9900~10100這個(gè)范圍內(nèi)并完成減速到達(dá)速度0(速度0也是一個(gè)范圍值,并不是真的0)后就會(huì)給出伺服到達(dá)信號(hào)并鎖定下來(lái),這個(gè)值不是越小越好,伺服會(huì)讓自己鎖定在這個(gè)區(qū)間內(nèi)也就是誤差計(jì)數(shù)器(當(dāng)前位置減去目標(biāo)位置的絕對(duì)值)的實(shí)時(shí)值,太小的范圍值會(huì)造成在這個(gè)范圍上下反復(fù)糾正位置,導(dǎo)致震蕩,而太大的范圍肯定會(huì)影響精度,比如說(shuō)此處的脈沖單位如果轉(zhuǎn)化為μm,100個(gè)μ米不過(guò)是0.1mm,大部分環(huán)境 下都?jí)蛴昧恕?br />
但是范圍值就導(dǎo)致一個(gè)問(wèn)題,理論上回零后伺服的當(dāng)前位置應(yīng)該是絕對(duì)為0的,但是根據(jù)上面的描述明顯不是,還殘存一個(gè)數(shù)值這個(gè)數(shù)值就是誤差計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值,在有回差(特別是不平衡回差)的系統(tǒng)內(nèi)有累積誤差的風(fēng)險(xiǎn),所以設(shè)置了一個(gè)消除誤差的功能,在回零后將誤差計(jì)數(shù)器也清零,即將當(dāng)前的位置(外部參考:零點(diǎn))作為絕對(duì)的0.

實(shí)際使用過(guò)程中,因?yàn)檫@個(gè)數(shù)值太小,一般肉眼都看不出來(lái),可以不關(guān)注。

要求極高的場(chǎng)合,一般會(huì)嚴(yán)格參考伺服手冊(cè)上給出的使用方式,包括接線(xiàn)和功能設(shè)置,都會(huì)考慮使用這個(gè)信號(hào)。

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