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最近接觸液壓同步控制系統，有點蒙，來說說自己遇到的瓶頸：

首先系統介紹：一個系統控制四路液壓（千斤頂），每一路有單獨的位移傳感器和壓力變送器，并配有單獨的高頻電磁閥用以調整各路液壓，PLC是西門子S7-200 226CPU，控制要求：頂升速度0-100mm/min可調，同步誤差正負0.5mm

我的思路：做一個理想的位移曲線，每一路跟理想位移曲線做PID，以位移差（理想位移-實際位移）作為PID反饋量，以0（位移差為0）為目標值，以此做PID運算，調整各路實際位移與理想曲線的波動在一定范圍內，以達到同步誤差在正負0.5以內。

遇到的問題：我是以plc自帶的pid做的，但是在pid向導時，過程變量和回路給定值如何設定？一般采樣周期設為多少？占空比周期是否要與采樣周期一致？（我實際調試效果，在速度低于30mm/min同步誤差可控制在要求范圍內，速度大，同步精度很差）

（公司大神給我的點撥：我做的是定周期的占空比輸出，他說不對，應該做成周期和占空比都改變的PWM）

我更蒙了，PID一般不都是占空比周期定值，改變占空比嗎？

有沒有做過這種以差值為反饋量，以差值為0為目標量的PID,談談你們的經驗吧

PID 輸出模擬量控制比例閥，最終上升高度應該一樣，但是因為油缸的速度不一樣，所以需要等待，比如行程100mm，當給定值是10MM的時候，一號缸先到達，那么給定值就要保持10MM，直到另外3個缸也到達10MM，這時候給定值才能繼續增加