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最近接觸液壓同步控制系統(tǒng)，有點(diǎn)蒙，來(lái)說(shuō)說(shuō)自己遇到的瓶頸：

首先系統(tǒng)介紹：一個(gè)系統(tǒng)控制四路液壓（千斤頂），每一路有單獨(dú)的位移傳感器和壓力變送器，并配有單獨(dú)的高頻電磁閥用以調(diào)整各路液壓，PLC是西門(mén)子S7-200 226CPU，控制要求：頂升速度0-100mm/min可調(diào)，同步誤差正負(fù)0.5mm

我的思路：做一個(gè)理想的位移曲線，每一路跟理想位移曲線做PID，以位移差（理想位移-實(shí)際位移）作為PID反饋量，以0（位移差為0）為目標(biāo)值，以此做PID運(yùn)算，調(diào)整各路實(shí)際位移與理想曲線的波動(dòng)在一定范圍內(nèi)，以達(dá)到同步誤差在正負(fù)0.5以?xún)?nèi)。

遇到的問(wèn)題：我是以plc自帶的pid做的，但是在pid向?qū)�時(shí)，過(guò)程變量和回路給定值如何設(shè)定？一般采樣周期設(shè)為多少？占空比周期是否要與采樣周期一致？（我實(shí)際調(diào)試效果，在速度低于30mm/min同步誤差可控制在要求范圍內(nèi)，速度大，同步精度很差）

（公司大神給我的點(diǎn)撥：我做的是定周期的占空比輸出，他說(shuō)不對(duì)，應(yīng)該做成周期和占空比都改變的PWM）

我更蒙了，PID一般不都是占空比周期定值，改變占空比嗎？

有沒(méi)有做過(guò)這種以差值為反饋量，以差值為0為目標(biāo)量的PID,談?wù)勀銈兊慕?jīng)驗(yàn)吧

PID 輸出模擬量控制比例閥，最終上升高度應(yīng)該一樣，但是因?yàn)橛透椎乃俣炔灰粯�，所以需要等待，比如行�?00mm，當(dāng)給定值是10MM的時(shí)候，一號(hào)缸先到達(dá)，那么給定值就要保持10MM，直到另外3個(gè)缸也到達(dá)10MM，這時(shí)候給定值才能繼續(xù)增加