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一個(gè)電機(jī)帶一個(gè)軸旋轉(zhuǎn)，軸通過皮帶帶動(dòng)一個(gè)小車做直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，小車的終點(diǎn)處有一個(gè)接近開關(guān)，正常情況下小車每次到達(dá)終點(diǎn)開關(guān)感應(yīng)一次，輸出一個(gè)信號(hào)（注，并不是因?yàn)檫@個(gè)信號(hào)使小車改變方向，只是皮帶正好運(yùn)動(dòng)到這里就通過機(jī)械往回拉，這個(gè)信號(hào)是用來使小車停機(jī)）。如果一旦感應(yīng)不到，小車立即停止運(yùn)動(dòng)。軸上安裝一個(gè)編碼器，每個(gè)角度都可以檢測，小車一去一回軸正好轉(zhuǎn)一圈
求助大神們，這段程序怎么編啊？

先讓電機(jī)走起來，然后每次感應(yīng)到開關(guān)編碼器值清零重新計(jì)數(shù)，如果超過編碼器最大脈沖還未清零，就報(bào)警停車