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cyh1986
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樓主  發(fā)表于: 2017-10-17 19:41
大家好,小車(chē)是水平方向運(yùn)動(dòng)的。一共有14個(gè)位置停靠點(diǎn)。有編碼器計(jì)數(shù),另外裝了以個(gè)接近開(kāi)關(guān)做定位。小車(chē)比較重,慣性大。編碼器有不能每次都到原點(diǎn)。有累計(jì)誤差。現(xiàn)在是這樣處理的,利用命令的位置數(shù)值和編碼器讀取的數(shù)值進(jìn)行比較,如果兩個(gè)數(shù)的插值小于100,那么接近開(kāi)關(guān)就開(kāi)始定位檢測(cè),當(dāng)接近開(kāi)關(guān)檢測(cè)的信號(hào)的時(shí)候,認(rèn)為小車(chē)到位。
另外還利用接近開(kāi)關(guān)的進(jìn)行加減計(jì)數(shù),來(lái)判斷小車(chē)在14個(gè)位置的哪一個(gè)位置。原來(lái)也想用編碼器來(lái)做數(shù)值區(qū)間比較的,例如第一個(gè)位置為0,第2個(gè)位置為1000.第3個(gè)位置的為2000,讓編碼器的數(shù)值在1000的時(shí)候,認(rèn)為小車(chē)在位置1,實(shí)際情況是,在位置1的時(shí)候,小車(chē)的位置數(shù)值有可能是1050。
在自動(dòng)的時(shí)候,利用接近開(kāi)關(guān)進(jìn)行加減計(jì)數(shù),還能準(zhǔn)確的判斷小車(chē)所處的位置。但是手動(dòng)時(shí),由于經(jīng)常點(diǎn)動(dòng)小車(chē),特別是在檢測(cè)點(diǎn)附近的時(shí)候,可能造成接近開(kāi)關(guān)動(dòng)作了兩次,加減計(jì)數(shù)就錯(cuò)了。
請(qǐng)問(wèn)大家有什么辦法來(lái)處理這樣的情況
worker02
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1樓  發(fā)表于: 2017-10-20 11:18
用條碼很好實(shí)現(xiàn)此功能,而且精度可保證在3MM以內(nèi),一般可保證在1MM。車(chē)速可也實(shí)現(xiàn)無(wú)極變速。另外條碼定位是采用絕對(duì)值定位,調(diào)試維護(hù)上很簡(jiǎn)單,伺服在調(diào)試及維護(hù)上都是相對(duì)麻煩。本人做過(guò)無(wú)數(shù)套類似的線體,基本已模塊了。工位可任意增加。調(diào)度小車(chē)通過(guò)人機(jī)實(shí)現(xiàn)。工位與工位之間產(chǎn)品輸送方式是1-N。意思就是任何一工位上產(chǎn)品可以通過(guò)人機(jī)調(diào)度到其他任何一個(gè)工位上。當(dāng)然也可實(shí)現(xiàn)自已編排生產(chǎn)工藝。

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