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大家好，小車是水平方向運動的。一共有14個位置停靠點。有編碼器計數(shù)，另外裝了以個接近開關做定位。小車比較重，慣性大。編碼器有不能每次都到原點。有累計誤差。現(xiàn)在是這樣處理的，利用命令的位置數(shù)值和編碼器讀取的數(shù)值進行比較，如果兩個數(shù)的插值小于100，那么接近開關就開始定位檢測，當接近開關檢測的信號的時候，認為小車到位。
另外還利用接近開關的進行加減計數(shù)，來判斷小車在14個位置的哪一個位置。原來也想用編碼器來做數(shù)值區(qū)間比較的，例如第一個位置為0，第2個位置為1000.第3個位置的為2000，讓編碼器的數(shù)值在1000的時候，認為小車在位置1，實際情況是，在位置1的時候，小車的位置數(shù)值有可能是1050。
在自動的時候，利用接近開關進行加減計數(shù)，還能準確的判斷小車所處的位置。但是手動時，由于經(jīng)常點動小車，特別是在檢測點附近的時候，可能造成接近開關動作了兩次，加減計數(shù)就錯了。
請問大家有什么辦法來處理這樣的情況

減速+抱閘

編碼器和接近開關比較，手動應該也不會丟位置呀，程序寫的可能不合理。