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min0326
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樓主  發表于: 2017-05-13 09:39
 請教各位 
如驅動器細分為4000,璇轉角度360/7=51.428, 算出來的脈沖數是51.428/360*4000=571.42,這個在程序里要怎么處理呢?
還是我的計算方法有誤,請大神指點下,謝謝!
   
sjbandmm
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1樓  發表于: 2017-05-13 11:06
分數沒關系,這種情況是不可避免的;如果是整數倍就那沒什么事,每次固定增量就可以,如果不是,就要每次運行前計算一次,可以大幅減少誤差,比如每次要走571.42個脈沖,那么第一走571個脈沖,第二次走571.42*2-當前值(571),第三次走571.42*3-當前值(1042),第四次走571.42*4-當前值,這樣誤差就很小,要注意的就是,長時間走,會超出32位,需要在32位快溢出時清一次0.當然也可以在走到7圈時清零,這個時候正好是整數脈沖,不會有誤差。
樓主留言:
真誠感謝!

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