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lcg2017
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樓主  發表于: 2017-04-21 16:33
比如說總長2000, 伺服走到1000,按急停了, 解除以后還繼續動作,,求助類似這樣得程序,參考下,謝謝了    FX3UPLC  
[ 此帖被lcg2017在2017-10-28 18:18重新編輯 ]
angelagent
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1樓  發表于: 2017-04-22 12:10
這里有幾個誤區,我們一般做的機器,只是實現功能,并沒有從安全的角度去考慮。我做一個分享,大家一起學習一下。
狀態1:很多都是急停進PLC ,通過PLC 切斷伺服的脈沖指令之類的方法,或者內部發出伺服正常停止命令,按下緊急停止伺服還是使能的狀態。這個是最常見的,拍了緊急停止也不能說是安全
狀態2:緊急停止接到PLC ,也接到伺服的強制停車信號, 這種狀態下,伺服是會強制停車,但是如果伺服本身在高速運行的狀態下,按下緊急停止,強行切斷扭矩,則會導致伺服報警。需要復位回零或者重新定位,才能保證設備的正常使用。這個影響了設備的作業效率,有些設備做到一半不能復位,還會造成產品的報廢。

狀態3:比較合理的做法,但是成本會高一些,邏輯也要復雜一些。
1、急停是要達到什么樣的功能? 是要絕對保證安全嗎? 如果要則需要斷開伺服的扭矩 Safety off.或者在驅動和電機之間增加一個電磁接觸器,急停去斷這個電磁接觸器,這樣,安全可以達到PL C ——PLE(CE 的安全等級,視大家采用什么樣的回路)。一般人要經常接觸的運動物件,并且出事會造成人員的重要傷害,死亡則需要 PLE 。如果人員很少進入,只是維修的時候進入,則PLC 也可以。(這個大家可以看13849 安全標準)
    
2、那我們要把緊急停止信號到PLC 去實現快速停止伺服,然后另外的兩路緊急停止通過延時OFF 去控制強制停車信號或者切斷電磁接觸器。  做法有很多,目的就是,緊急停止信號產生后,先通過PLC 快速停止伺服的運行,等伺服停穩后(一般1S內),再通過Safeoff 或者電磁接觸器去切斷伺服的扭矩(確保之后人員進入不會對人身造成傷害)
3、當釋放緊急停止按鈕,則先會上SAFEOFF,再上使能,然后再接著原來的動作做下去,不需要回零。

以上是我的一些看法,希望我們中國的設備越做越好。

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