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各位大神，本人新手，剛接觸伺服系統(tǒng)，搭建了一個伺服控制平臺，使用的是三菱FX-3U-48M,伺服驅(qū)動器是MR-J4-70A,使用Y000集電極輸出脈沖控制，Y004控制方向。
1、今天接通電源后發(fā)現(xiàn)，伺服驅(qū)動器的反饋累計脈沖總是在一個范圍內(nèi)來回跳動，例如在1000-1005之間跳動，但是并沒有給使能信號，PLC也在STOP模式。請問大神這是怎么回事��？
2、PLC打到STOP模式，使用MR-Configurator 2監(jiān)控，發(fā)現(xiàn)伺服電機總是不時地正反轉(zhuǎn)，也有輸出轉(zhuǎn)矩，另外還有一定量的滯留脈沖；把PLC打到RUN模式后，還是上面的情況，而且滯留脈沖更多了，請問這是因為干擾嗎？
以上情況PLC均沒有發(fā)出脈沖，同時也沒有使用伺服放大器驅(qū)動電機。
請各位大神幫忙解決一下，謝謝��！
（研究了半天，沒明白怎么加圖片，只能以附件形式傳上來了，各位幫幫忙啊  ）
[attachment=137624] [attachment=137625] [attachment=137626]  

先將伺服使能ON，測試下機械共振點，把共振點抑制掉，再向上調(diào)整增益，模型環(huán)。沒有上使能參數(shù)波動是正常的，無需擔心。