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請(qǐng)教大家，紙箱碼垛，1.多層。2.每層4個(gè)或6個(gè)。3.產(chǎn)品多種，4.碼垛位有2個(gè)（每個(gè)碼垛位可以碼垛全部產(chǎn)品）5.棧板上料定位有機(jī)器人上線。6.1個(gè)紙箱取料點(diǎn)。
做過機(jī)器人堆垛程序的高手指點(diǎn)一下這種程序邏輯怎么編制 產(chǎn)品規(guī)格型號(hào)通過PLC傳送給機(jī)器人，我以前沒有做過機(jī)器人控制請(qǐng)高人不吝賜教。

這個(gè)程序是用什么軟件打開的�。�