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　　　　　　　　請(qǐng)大師傅們指點(diǎn)一下！用在什么場(chǎng)合？為什么要用圓弧插補(bǔ)，不用不行嗎？謝謝拉

插補(bǔ)是在組成軌跡的直線段或曲線段的起點(diǎn)和終點(diǎn)之間，按一定的算法進(jìn)行數(shù)據(jù)點(diǎn)的密化工作，以確定一些中間點(diǎn)。從而為軌跡控制的每一步提供逼近目標(biāo)。

逐點(diǎn)比較法是以四個(gè)象限區(qū)域判別為特征，每走一步都要將加工點(diǎn)的瞬時(shí)坐標(biāo)與相應(yīng)給定的圖形上的點(diǎn)相比較，判別一下偏差，然后決定下一步的走向。如果加工點(diǎn)走到圖形外面去了，那么下一步就要向圖形里面走；如果加工點(diǎn)已在圖形里面，則下一步就要向圖形外面走，以縮小偏差，這樣就能得到一個(gè)接近給定圖形的軌跡，其最大偏差不超過(guò)一個(gè)脈沖當(dāng)量（一個(gè)進(jìn)給脈沖驅(qū)動(dòng)下工作臺(tái)所走過(guò)的距離）。

直線插補(bǔ)是用在計(jì)算機(jī)圖形顯示,或則數(shù)控加工的近似走刀等情況下的.
以數(shù)控加工為例子
一個(gè)零件的輪廓往往是多種多樣的,有直線,有圓弧,也有可能是任意曲線,樣條線等. 數(shù)控機(jī)床的刀具往往是不能以曲線的實(shí)際輪廓去走刀的,而是近似地以若干條很小的直線去走刀,走刀的方向一般是x和y方向.

插補(bǔ)方式有:直線插補(bǔ),圓弧插補(bǔ),拋物線插補(bǔ),樣條線插補(bǔ)等
所謂直線插補(bǔ)就是只能用于實(shí)際輪廓是直線的插補(bǔ)方式(如果不是直線,也可以用逼近的方式把曲線用一段段線段去逼近,從而每一段線段就可以用直線插補(bǔ)了).首先假設(shè)在實(shí)際輪廓起始點(diǎn)處沿x方向走一小段(一個(gè)脈沖當(dāng)量),發(fā)現(xiàn)終點(diǎn)在實(shí)際輪廓的下方,則下一條線段沿y方向走一小段,此時(shí)如果線段終點(diǎn)還在實(shí)際輪廓下方,則繼續(xù)沿y方向走一小段,直到在實(shí)際輪廓上方以后,再向x方向走一小段,依次循環(huán)類(lèi)推.直到到達(dá)輪廓終點(diǎn)為止.這樣,實(shí)際輪廓就由一段段的折線拼接而成,雖然是折線,但是如果我們每一段走刀線段都非常小(在精度允許范圍內(nèi)),那么此段折線和實(shí)際輪廓還是可以近似地看成相同的曲線的--------這就是直線插補(bǔ).

聯(lián)動(dòng)與插補(bǔ)

決定質(zhì)點(diǎn)空間位置需要三個(gè)坐標(biāo)，決定剛體空間位置需要六個(gè)坐標(biāo)。
　　一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)可以控制的坐標(biāo)的個(gè)數(shù)稱(chēng)做該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的軸數(shù)。
　　一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)可以同時(shí)控制運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)的個(gè)數(shù)稱(chēng)做該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)可聯(lián)動(dòng)的軸數(shù)。
　　聯(lián)動(dòng)各軸的運(yùn)動(dòng)軌跡具有一定的函數(shù)關(guān)系，例如直線，園弧，拋物線，正弦曲線。
　　直接計(jì)算得出運(yùn)動(dòng)軌跡的坐標(biāo)值往往要用到乘除法，高次方，無(wú)理函數(shù)，超越函數(shù)，會(huì)占用很多的CPU時(shí)間。
　　為了實(shí)時(shí)快速控制運(yùn)動(dòng)軌跡，往往預(yù)先對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行直線和圓弧擬合，擬合后的運(yùn)動(dòng)軌跡僅由直線段和圓弧段所組成，而計(jì)算運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)，每一點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡跟據(jù)前一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)的數(shù)據(jù)通過(guò)插補(bǔ)運(yùn)算得到，這樣就把計(jì)算簡(jiǎn)化為增量減量移位和加減法。
　　實(shí)現(xiàn)多軸聯(lián)動(dòng)的直線插補(bǔ)并不困難，圓弧插補(bǔ)一般為兩軸聯(lián)動(dòng)。
　　實(shí)現(xiàn)插補(bǔ)運(yùn)算可以有多種算法，例如 "DDA 算法"，"逐點(diǎn)比較法"，"正負(fù)法"，"最小偏差法（Bresenham 算法）"等，其中最小偏差法具有最小的偏差和較快的運(yùn)行速度。

“我不用20GM定位模塊,直接用DRVA指令輸出脈沖控制做不到20GM定位模塊的功能嗎?請(qǐng)大師指點(diǎn)!”

不能。