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伺服前進(jìn)的時候，沒前進(jìn)一次，產(chǎn)生一個一個誤差，前進(jìn)10步的時候，累計誤差可以達(dá)到2mm左右，每次發(fā)送的脈沖一樣，每前進(jìn)一次，傳送一次相同的數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)傳送完畢要給寄存器清零嗎，還有機(jī)器齒輪有一點(diǎn)晃動，但是也不大，向一個方向前進(jìn)的時候，應(yīng)該也能頂住的。希望高手指教。

做補(bǔ)償或用PID控制了