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工業機器人與PLC通信實戰教程
本書基于作者多年的工業現場工作與教育培訓經驗，并結合當下熱門的通信技術進行編寫。全書共分為8 章，主要圍繞ABB 工業機器人與PLC 通信進行展開，其中第1 章主要介紹當下通信技術的發展以及常見現場總線的發展；第2 章主要介紹工業機器人I/O 硬接線，加深理解各大品牌的工業機器人和PLC 的連接方法；第3、4 章以ABB 工業機器人與三菱PLC 為例介紹如何通過串行、CC-Link 進行字節或字符串的數據傳輸；第5 ～ 8 章以ABB 工業機器人與西門子PLC 為例介紹如何通過Profibus、Profinet、Socket、Modbus 4種通信技術分別進行參數設定、程序編寫等操作實現大數據量的傳輸。本書圍繞以上通信技術，以原理+ 實例的形式進行介紹，盡量讓讀者更好地理解各種通信技術的應用方法。
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目錄
前　言
第1 章　通信概述 ...................................................... 001
1.1　工業機器人與PLC 通信概述 ........................ 001
1.2　通信的發展前景 ............................................. 002
1.3　常見的工業自動化通信 ................................. 002
1.3.1　I/O 信號交互 ............................................. 002
1.3.2　RS-232-C ................................................... 003
1.3.3　RS-485 ....................................................... 003
1.3.4　CC-Link ..................................................... 004
1.3.5　DeviceNet .................................................. 004
1.3.6　Profibus ...................................................... 005
1.3.7　Profinet ...................................................... 006
1.3.8　Socket ........................................................ 007
1.3.9　Ethernet/IP ................................................. 008
1.3.10　Modbus .................................................... 008
第２章　工業機器人I/O 系統實戰解析 .............. 012
2.1　電氣元器件解析 ............................................. 012
2.2　常見PLC 接線總結 ........................................ 018
2.3　各大品牌機器人接線總結 ............................. 019
2.3.1　ABB 工業機器人接線解析 ...................... 019
2.3.2　KUKA 工業機器人接線解析................... 026
2.3.3　安川工業機器人接線解析 ....................... 027
2.3.4　FANUC 工業機器人接線解析 ................. 029
第3 章　串行通信實戰解析 ..................................... 032
3.1　串行通信基礎 ................................................. 032
3.2　ABB 工業機器人應用解析 ............................ 033
3.2.1　硬件連接 ................................................... 033
3.2.2　參數配置 ................................................... 033
3.2.3　指令解析 ................................................... 036
3.2.4　應用方法 ................................................... 040
3.3　三菱FX3U PLC 應用解析 ............................. 046
3.3.1　硬件連接 ................................................... 046
3.3.2　參數設置 ................................................... 047
3.3.3　指令解析 ................................................... 049
3.4　工業機器人與PLC 應用實例 ........................ 051
3.4.1　傳送字節 ................................................... 051
3.4.2　傳輸字符串 ............................................... 056
3.5　擴展知識 ......................................................... 058
3.5.1　RS-485 ....................................................... 058
3.5.2　錯誤處理程序 ........................................... 059
第４章　CC-Link 現場總線實戰解析 ..................... 062
4.1　CC-Link 通信基礎 .......................................... 062
4.2　ABB 工業機器人應用解析 ............................ 063
4.2.1　應用基礎 ................................................... 063
4.2.2　硬件連接 ................................................... 063
4.2.3　參數配置 ................................................... 064
4.3　三菱FX3U PLC 應用解析 ............................. 071
4.3.1　硬件連接 ................................................... 071
4.3.2　參數配置 ................................................... 073
4.3.3　緩沖區說明 ............................................... 078
4.3.4　指令解析 ................................................... 081
4.4　工業機器人與PLC 應用實例 ........................ 082
第5 章　Profibus 現場總線實戰解析 ................... 087
5.1　Profibus 通信基礎 ........................................... 087
5.2　ABB 工業機器人應用解析 ............................ 087
5.2.1　硬件解析 ................................................... 087
5.2.2　參數配置 ................................................... 089
5.3　西門子PLC 應用解析 .................................... 091
5.3.1　硬件解析 ................................................... 091
V
目錄
5.3.2　GSD 文件配置 .......................................... 092
5.3.

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