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引用第47樓instanttw于2021-10-22 21:33發表的  :

不確定你的意思，試了就知道。線速得到的轉速不用縮放， PID 建議也不要縮放，因為這樣新增了一個變數，最后兩者直接相加。

我的 PID 是自己寫的，本身只有 PD，P 是舞蹈輪對目標位置的差異，D 是舞蹈輪位置 0.1 秒的差分，I 的話會被修正值回補到軸徑給消除掉。

.......

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引用第48樓payfsl于2021-10-22 21:57發表的  :

我先算好主輔機的速比，理論上講，主機的速度乘以速比就可以是輔機的速度，但是實際情況不可能，所以留20%的速度給PID來控制，也就是舞蹈輪，目標值是舞蹈輪的中間值，測量值是舞蹈輪的當前值

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引用第49樓instanttw于2021-10-22 22:11發表的  :

這樣聽起來輔機速度乘 1 就行了，PID 是額外修正，和兩者占比加起來等于 1 沒有關係。輔機乘 0.8 反而增加 PID 負擔。

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引用第52樓payfsl于2021-11-03 21:27發表的  :
這個事把我搞累了

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引用第52樓payfsl于2021-11-03 21:27發表的  :
這個事把我搞累了

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引用第53樓18857713026于2021-11-03 22:10發表的  :

不要單向PID  單向PID就是個錯誤方向    單向PID 對收卷來說沒有反向 材料慣性很重  停機階段 和起步階段  會拉伸材料
線速度*1+PID（正負雙向PID）就行了
主程序 算好卷徑  保證線速度不會偏差很多  
PID 實際就是一個速率調節  *系數沒聲明濫用   要調的是PID的參數   直徑大了之后 要降速率   也就是小直徑  大P 小I    大直徑 小P 大I或者大P 小I  P是一定要跟隨直徑變化的 I看情況

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引用第28樓payfsl于2021-10-05 07:57發表的  :
https://www.bilibili.com/video/BV1RE411w7Jb?from=search&seid=4668501873198350592&spm_id_from=333.337.0.0這個視頻有人完全看懂了嗎？

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引用第57樓heidelberg5于2021-12-13 07:17發表的  :

看懂了，因為我們單位就用這些，單純復卷系統現在的趨勢是用變頻器，放卷用磁粉制動，中間有糾偏裝置，就是視頻最后那個什么蛇形什么的