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工作任務是轉兩個木螺絲，要求邊轉邊前進，兩邊各有一個扭矩傳感器。要求木螺絲用兩軸控制一軸旋轉一軸前進，兩邊的前進距離和扭矩都有一個范圍，要求兩邊停止時扭矩和前進距離都在范圍內，兩邊對應的角度也要大致相同（也就是停止時兩邊轉的角度相加是360度）。目前想法是旋轉和前進用直線插補，有一邊前進距離扭矩固定，另外一邊距離和扭矩到范圍時角度達到立即停止輸出，求大神指點

需要幫你寫程序嗎？

不需要寫程序，我想知道我做法的可行性，還有我可不可以直接用3U的4個軸自己做這個，木螺絲不需要太精確吧

這個不需要插補吧！直接扭就行了啊  

就單個木螺絲， 旋轉一周對應一個螺距，還是要有這個對應關系的。

FX 5U才有簡單的直線插補功能，3U沒有直線插補功能。

不需要插補。你這個只是上下運動。配置好兩者進給速度就可以了。不過要在選擇z軸導程的時候要計算好。扭力輸出，分兩個階段。在試驗的時候，可以試著打螺絲進給的時候。兩軸轉數相同。然后配合木螺釘的導程。這個實際上是都是不斷試出來的。但是最后鎖緊螺絲的時候用低轉數，就是螺絲不動了，再扭三下。扭力比第一次大。專業打螺絲都會有標準的數值。嚴格的測試，還得用專業工具拆掉螺絲。測試松扭力是否ok。不過看這種木螺絲。扭力都比較大，螺絲大。扭力肯定大。千克力

精度要求高的話，可以選擇用3U+20ssc定位模塊，帶直線插補的

為什么你們的頭像都是些美女圖片呢？    

如果打木材的話，材質不一樣需要的扭力也會有很大區別的。

木頭螺絲沒打過，，金屬螺絲倒是打過，直接選用帶扭力反饋的電批，，上下方向一般用氣缸加彈簧的結構，，，，不知道能不能幫到你