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之前發帖有說過，有幾個軸無法安裝感應器，絞盡腦汁在想該怎么回原點。后來打電話給三菱客服，客服提供了幾點方法：

1，用絕對編碼器
      由于一開始沒想到用絕對編碼器，現在伺服什么的都已經買好了，再買花時間，排除該方法

2，三菱伺服放大器可以安裝電池，將馬達移動到一個位置后可將該位置設為原點，即使斷電后也能記憶。
     理由同上，再買電池也沒時間了，排除該方法

3，利用扭矩輸出信號
     對于該方法，客服給的建議不是很詳細，大意是說：1，用很慢的速度驅動電機往一個方向走
                                                                                        2，接觸到機械極限（需增加緩沖器之類機構件）后，扭矩值開始增加
                                                                                        3，持續驅動電機，當扭矩值達到設定值時會輸出一個信號
                                                                                        4，PLC收到該信號后停止脈沖輸出，該位置即為原點（可以原點補償）
查看了三菱伺服手冊，全篇只找到如上兩個地方關于扭矩輸出的。
按照手冊上所說，將PD07的后兩位值設定為07，達到扭矩設定值后就會輸出該信號

現在有兩點疑問：

1，手冊上另一張圖中寫的很清楚，伺服OFF后該信號才會OFF，那我回一次原點后想再回原點該怎么辦，總不能每次回原點之前先將伺服OFF吧？
2，達到設定扭矩值后會不會觸發伺服報警？之前用伺服只是簡單的用到伺服ON，報警信號，復位等，沒接觸到扭矩報警這一塊

望有經驗的朋友不吝賜教。

剛剛在手冊中找到的一張圖
圖中所說的負載是不是可以理解為扭矩？
例如當設定的TLC信號的扭矩值百分比為200%，大約過80S左右后電機才會報警？

可以檢測轉矩到達和馬達運轉信號（轉矩達到預定值且馬達轉速為零）
以上條件滿足時，執行當前值變更指令（當前值為0）

引用

引用第2樓菜鳥888于2018-11-04 17:19發表的  :
可以檢測轉矩到達和馬達運轉信號（轉矩達到預定值且馬達轉速為零）
以上條件滿足時，執行當前值變更指令（當前值為0）

大哥 你這答非所問啊

上面的說的第三種方法是QD75才有的，QD77不支持。QD77本身支持的回原點的方式比較少。
是完全沒法裝光電開關還是可以裝得遠一點？
要是沒法裝，那只能用數據設定型。要是可以裝，那可以用計數式2

用數據設定設置原點，機械上做個標記

淘寶買個伺服電池發順豐，早到了

引用

引用第4樓wengine于2018-11-05 16:21發表的  :
上面的說的第三種方法是QD75才有的，QD77不支持。QD77本身支持的回原點的方式比較少。
是完全沒法裝光電開關還是可以裝得遠一點？
要是沒法裝，那只能用數據設定型。要是可以裝，那可以用計數式2

我看了手冊，也問了三菱客服，QD77是可以用這種方式回原點的，只不過不能用他本身回原點的方式

我看這個回原地的思路是：
PLC 應該可以預置當前位置為原地啊 ， 也就是指定當前點為原地。
三菱伺服有個功能 就是外部 扭力 限制啊（到達這個扭力 他就不會轉了 也不會報警），這個就是你會原地的時候的扭力 ，還有個到達扭力 會給出一個I/O值，也可以將 伺服旋轉反饋的脈沖接回PLC。
   這樣可以取這個外部扭力到達的I/O（好像是TL2 這個要改伺服I/O的輸出定義） 和 反饋脈沖值不變動（應該是個范圍值不然正負10）的多少s預置當前位置為原點。

引用

引用第8樓635590445于2018-11-06 11:21發表的  :
我看這個回原地的思路是：
PLC 應該可以預置當前位置為原地啊 ， 也就是指定當前點為原地。
三菱伺服有個功能 就是外部 扭力 限制�。ǖ竭_這個扭力 他就不會轉了 也不會報警），這個就是你會原地的時候的扭力 ，還有個到達扭力 會給出一個I/O值，也可以將 伺服旋轉反饋的脈沖接回PLC。
   這樣可以取這個外部扭力到達的I/O（好像是TL2 這個要改伺服I/O的輸出定義） 和 反饋脈沖值不變動（應該是個范圍值不然正負10）的多少s預置當前位置為原點。

反正就是扭力達到設定的百分比后會輸出個信號，超過一定時間后會報警， 有個報警曲線的，大概200%額定扭矩時80s后會報警
另外你說的指定一個原點需要伺服加電池，設定過一次后就能記住這個位置。
我們公司買東西麻煩，要經過采購，還要詢價議價，至少得三個星期才能買到手，就不考慮這種方式了。