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電機擴大機的發電機－電動機機組傳動                                           50年代初～70 年代中
汞孤整流器供電的直流調速傳動                                                       50年代后期～60 年代后期
磁放大器勵磁的發電機－電動機機組傳動                                       60年代初～70 年代中
晶閘管變流器勵磁的發電機－電動機機組                                       60年代后期～70 年代后期
晶閘管變流器供電的直流調速傳動                                                   70年代初～現在
飽和磁放大器供電的交流調速傳動                                                   60年代初～60 年代后期
靜止串級調速交流調速傳動                                                               70年代中～現在
循環變流器供電的交流變頻調速傳動                                               80年代后期～現在
電壓或電流型6 脈沖逆變器供電的交流變頻調速傳
動                                                                                                           80 年代初～現在
BJT(IGBT)PWM 逆變器供電的交流變頻調速傳動                          90年代初～現在