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xxyyss
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樓主  發(fā)表于: 2010-09-16 09:04
控制目標(biāo):控制一個(gè)機(jī)器人能夠停留在水下某個(gè)位置
控制對象:步進(jìn)電機(jī)--->推動(dòng)活塞--->改變浮力狀態(tài)
最初球位于水面,然后通過活塞調(diào)整后下沉,沉到指定深度后停止。通過深度傳感器檢測深度。請問這個(gè)過程需要用單閉環(huán)還是雙閉環(huán)呢?用PID怎么實(shí)現(xiàn)?
chenpingyg
機(jī)械是柱石,電氣是靈魂.
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1樓  發(fā)表于: 2010-09-16 10:57
我不知道什么是單閉環(huán)什么是雙閉環(huán),但我想應(yīng)該用設(shè)定的信號和深度信號做比較,再控制步進(jìn)電機(jī)正動(dòng)做或是反動(dòng)作吧!
設(shè)定的信號就是目標(biāo)值
深度傳感器的信號就是實(shí)際值
自己的事情自己做.
zxj-2009
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2樓  發(fā)表于: 2010-09-16 11:09
同意一樓的說法,是西門子的還是三菱的?
chenpingyg
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3樓  發(fā)表于: 2010-09-16 11:18
實(shí)際值除以設(shè)定值就能得到一個(gè)比例值,比例值越大,設(shè)定值與實(shí)際值就越接近,再用比較指令設(shè)定一個(gè)死區(qū),實(shí)際值再死區(qū)范圍內(nèi)就不做任何動(dòng)作,實(shí)際值超出死區(qū)后開始正動(dòng)作或反動(dòng)作,設(shè)定好采樣時(shí)間和采樣周期,這樣可以避免頻繁波動(dòng)。
自己的事情自己做.
chenpingyg
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4樓  發(fā)表于: 2010-09-16 11:21
對深度控制的要求越高,采樣時(shí)間就越短,一般1S采集一次實(shí)際值就差不多了。
自己的事情自己做.
xxyyss
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5樓  發(fā)表于: 2010-09-16 11:38
我用的是單片機(jī),控制步進(jìn)電機(jī)

多謝chenpingyg的指點(diǎn),對于“實(shí)際值除以設(shè)定值就能得到一個(gè)比例值,比例值越大,設(shè)定值與實(shí)際值就越接近”這句我不太理解,在反饋后,應(yīng)該是用設(shè)定值減去實(shí)際值吧,因?yàn)檫@里面肯定有振蕩,當(dāng)實(shí)際值小于設(shè)定值的時(shí)候,您說的我能理解,比值為1的時(shí)候就正好滿足要求了,但是由于慣性,會(huì)向下沖,這樣實(shí)際值比設(shè)定值大,比值會(huì)大于1,越大就越不接近了。
huixiaxuema
工控我成長的家園
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6樓  發(fā)表于: 2010-09-16 12:26
    這種震蕩有點(diǎn)類似與編碼器找零點(diǎn)問題,我是用的變速箱與電機(jī)變比很大,來克服這種慣性震蕩的,但缺點(diǎn)是精度很高就不行了哦
謝謝工控網(wǎng),工控伴我長!

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